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机械手自动化控制系统的PLC实现方法研究-硬件部分(全套设计，说明书：论文，有图纸) ) ) )。

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大学毕业论文-选题指南. doc

文献综述1.doc

中期报告[1].doc

目录

1系统的硬件组成和工作原理.....................................................................................

1.1系统硬件结构概要...............................................................................

1.2可编程控制器的工作原理...........................

1.3步进电机的工作原理及其驱动...................................

1.4直流电机的工作原理......................................

2系统硬件的选择和使用.......................................

2.1系统的硬件结构.....................................................................

2.2可编程控制器的选型和应用.......... 11

2.3步进电机及驱动器的使用.....................................

2.4直流电机驱动............................ 15

3系统基本参数测试...................

3.1可编程控制器输入侧参数测试.......................... 15

3.2可编程控制器输出侧参数测试......................... 15

3.3步进驱动端口参数测试.................................. 16

4系统模块测试...................

4.1横轴、纵轴步进电机驱动测试................. 16

4.2底座、手控直流电机驱动测试..................................................................................

4.3接近开关、旋转码盘功能测试...............................

4.4微动开关功能测试..................... 19

5系统在线测试......................................

6结束语............................

7参考文献21

8附录............................

8.1 FX2N系列可编程控制器技术参数：...........................

8.2 DS2Y-S-DC24V继电器技术参数............................... 23

9致谢词................................ 24

征求摘要

在工业生产和其他领域，由于工作需要，人们经常受到高温、腐蚀以及有毒气体等因素的危害，增加了劳动者的劳动强度，危及生命。 机械手问世以来，解决了相应的各种难题。 机械手可在空间抓取、放置、搬运物体，动作灵活多样，在可改变生产品种的情况下，适合小批量自动生产，广泛应用于柔性自动线上。 机械手采用耐高温、耐腐蚀的材料制成，为了适应现场恶劣的环境，工人的劳动强度大幅下降，提高了工作效率。 机械手是工业机器人的重要组成部分，常被称为工业机器人。 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术为一体的现代制造业重要自动化装备。 广泛采用工业机器人不仅能提高产品质量和产量，而且对保障人身安全、改善工作环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约原材料消耗、降低生产成本具有十分重要的意义。

本设计中使用的机械部件有滚珠丝杠、滑轨、气控机械把手等。 电气包括可编程控制器(PLC )、可编程控制器、步进电机、步进电机驱动器、直流电机、光电传感器、开关电源、电磁阀、旋转码轮、操作台等部件。 可编程控制器向步进电机驱动器发送两个脉冲，分别驱动横轴、纵轴步进电机驱动器； 直流电机拖动基座和机械手旋转； 接近开关、微动开关、旋转码盘将位置信号反馈给主机，根据主机指令实现手臂伸缩、上下、旋转位置的控制； 从主机向空气电磁阀发送信号，控制手指甲的贴合，抓住物体。 本设计可以根据工件变化和运动工艺要求随时改变相关参数，具有很大的灵活性和可操作性。

关键词：可编程控制器； 机械手； 步进电机； 步进驱动器； 脉冲； 传感器； 直流电机

文章来源：《电工电气》 网址: http://www.diangongdianqi.cn/zonghexinwen/2022/1206/393.html